Selon la légende locale, les origines de l’activité thermale dateraient du Moyen Âge. Cette dernière raconte que le seigneur médiéval Hugues de Tessé sentant qu’il atteignait la fin de sa vie décida d’abandonner son cheval Rapide dans la forêt d’Andaine. Il fut stupéfié quand l’animal revint quelques heures plus tard, fort et totalement revitalisé. Sans aucun ressentiment, Rapide emmena son maître vers les eaux de Bagnoles où, après avoir bu, il fut aussi rajeuni. La station thermale était née.
Dans un autre conte, il est rapporté qu’un très vieux moine franciscain, qui lui aussi avait pris les eaux de Bagnoles, retrouva une étonnante nouvelle vigueur et sauta entre les plus hautes roches situées au-dessus de la ville. Ces roches s’appellent toujours « le Saut du Capucin ». Une autre facette de cet endroit fascinant sont les légendes arthuriennes, puisque Bagnoles et ses environs sont censés être le pays de Lancelot du Lac. D’ailleurs, le calendrier des événements culturels du village inclut une visite des sites arthuriens les plus célèbres.
Au XVIe siècle, les forges de Bagnoles étaient cependant plus connues que sa source et il faut remonter au XVIIe siècle pour trouver dans des documents quelques mentions de ce qu’on appelait alors la « fontaine de Baignoles ». En effet, le véritable promoteur de la station est le sieur Hélie de Cerny, père d’un Traité des eaux minérales de Bagnoles. Dans cet opuscule, daté de 1740, qui était en fait un prospectus destiné à attirer les visiteurs en plus grand nombre, on lit sous la plume du fils que le père se rendit adjudicateur de ce domaine en 1691, pour 150 livres de redevance annuelle à Falaise ; qu’il fit construire un bain pour les hommes, un autre séparé pour les femmes et un troisième pour les pauvres ainsi que plusieurs corps de logis pour loger les malades et leurs équipages.
Vers 1770, le chevalier de Tréperel, successeur d’Hélie de Cerny, effectue d’importants travaux de rénovation. Chaque baigneur dispose d’une baignoire particulière « où l’eau entre par des tuyaux avec des robinets et se vide à volonté ». La Révolution apporte un certain trouble dans l’exploitation des bains qui passe alors entre des mains successives.
En fait, c’est surtout depuis le XIXe siècle que cette commune est réputée pour ses établissements thermaux (13 000 curistes par an pour environ trois semaines). Grâce à un certain monsieur Lemachois, les bâtiments reçoivent de nouvelles améliorations, un hôpital militaire est créé et la station connaît une vague nouvelle. De belles villas commencent à se construire et les sociétés commerciales responsables des bains apportent au fil du temps de nombreux embellissements : piscine, pavillon d’hydrothérapie, chalet de la source, etc. C’est l’époque idyllique où les calèches stationnent devant les bains, où redingotes et crinolines se frôlent dans la cour de l’établissement, où l’on chasse dans le parc et pêche dans la Vée et l’étang devenu lac.
Le site des thermes était initialement sur la commune de Couterne. C’est en 1913 que la commune est créée par prélèvement des territoires de Tessé-la-Madeleine (ouest de la Vée), Couterne (sud-est) et La Ferté-Macé (forêt au nord-est).
Le , les frères Carlo et Nello Rosselli, militants antifascistes italiens exilés en France, sont assassinés à Bagnoles-de-l’Orne (où Carlo était venu prendre les eaux) par un commando de la Cagoule.
Le , Bagnoles-de-l’Orne et Tessé-la-Madeleine fusionnent pour devenir une seule et même commune appelée Bagnoles-de-l’Orne, mais prenant le code Insee de Tessé-la-Madeleine (61483). Afin de désigner les deux parties, il est fait usage des noms de Bagnoles-Lac pour le Bagnoles « historique » et Bagnoles-Château pour Tessé. En 2013, la commune fête son centenaire
Aujourd’hui, la fontaine où but le fidèle destrier du vieux Hugues de Tessé a livré tous ses secrets. Son eau de source tiède, qui jaillit à raison de 48 m3 par heure, est indiquée pour les affections en phlébologie, rhumatologie et gynécologie.
Le , Bagnoles-de-l’Orne intègre avec Saint-Michel-des-Andaines la commune de Bagnoles-de-l’Orne-Normandie5 créée sous le régime juridique des communes nouvelles instauré par la loi no 2010-1563 du 16 décembre 2010 de réforme des collectivités territoriales. Les communes de Bagnoles-de-l’Orne et Saint-Michel-des-Andaines deviennent des communes déléguées et Bagnoles-de-l’Orne est le chef-lieu de la commune nouvelle.
