La voie romaine Jublains-Lisieux passait à proximité de l’agglomération actuelle, ce qui laisse supposer une occupation du site dès cette époque. Au Moyen Âge, le seigneur de Mayenne érige un château sur une butte, non loin du bourg de Saint-Georges, noyau de l’agglomération. Aiglibert, évêque du Mans, donne au monastère de Sainte-Marie la moitié des dîmes de Villaines, Trans, Thorigné, le 9 juillet 692. Ces localités sont aussi confirmées à saint Aldric par Louis le Débonnaire en 892 mais sous le nom de Vilhena.
En 1140, Mathilde d’Angleterre, épouse en 1128 de Geoffroy Plantagenêt comte d’Anjou-Maine, donna la terre de Villaines, à Juhel II de Mayenne, en remerciements des services qu’il avait rendus, notamment à la prise de Domfront17. La seigneurie prit alors son nom. Une forteresse fut construite à cette époque. Elle est en ruine depuis la guerre avec les Anglais. Il en subsiste, de nos jours, les soubassements du donjon. En fait, il ne semble pas que les Mayenne gardèrent longtemps Villaines : elle leur fut peut-être reprise par le fils de Mathilde et Geoffroi Plantagenêt, Henri II, qui en 1162 obtint de Geoffroy III de Mayenne, fils de Juhel II, les châteaux de Gorron, Ambrières et Châteauneuf-sur-Colmont18.
Elle relève ensuite des comtes d’Anjou et du Maine : Villaines-la-Juhel forma d’abord une châtellenie, chef-lieu pour les francs-fiefs d’une des seigneuries du Maine en 1312, et relevant du comté du Maine.
La famille de Champagne-Parcé, Avoise et Pescheseul19,20, occupa la terre de Villaines-la-Juhel jusqu’à la Révolution, semble-t-il à partir de Pierre Ier de Champagne qui l’aurait reçue du duc Louis III d’Anjou-Maine en 1420. Pierre de Champagne (réputé † centenaire en 1485, mais en fait il serait né plus tard qu’en 1385 ?) fut en effet un fidèle des ducs d’Anjou de la Maison de Valois prétendants au trône de Sicile (Naples), Grand-maréchal et vice-roi de Naples, prince de Montorio et d’Aquila au royaume de Naples, chevalier du Croissant.
On trouve après lui son fils Brandelis (III), † vers 1504, seigneur de Bazouges, Brouassin et La Motte-Achard, baron de La Suze vers 1503 et seigneur de Louplande en héritage de sa cousine germaine Anne de Champagne, veuve de René de Laval-Rais-La Suze ;
puis le fils cadet de Brandelis, Baudouin de Champagne de La Suze, † 1560, fut le père de Nicolas de Champagne (1526-1567) premier comte de La Suze en 1566,
dont le fils cadet Brandelis (IV) de Champagne (1557-1619) reçoit Villaines, alors que son aîné Louis Ier (1555-87) continue les comtes de La Suze, et que leur sœur Perronelle épouse en 1571 Jacques II de Montgomery de Lorges (1554-1609 ; fils de Gabriel et beau-père de Jacques de Durfort de Duras (1547-1626), souche des ducs de Quintin, de Randan, de Lorges et de Duras). Brandelis (IV) devient le premier marquis de Villaines en 1587, et il épouse en 1603 Anne, fille de Jean de Feschal de Tucé.
Leur fils Hubert de Champagne, deuxième marquis de Villaines, est le mari en 1644 de Catherine Fouquet de La Varenne (vers 1625-1661), dame héritière de Ste-Suzanne, La Varenne et La Flèche, fille de René Ier et petite-fille de Guillaume Fouquet de La Varenne, respectivement deuxième et premier marquis de La Varenne.
Parents de René-Brandelis de Champagne (vers 1645/1650-† 1723), qui continue les marquis de Villaines (3e marquis) et de La Varenne (6e marquis) par sa fille aînée Anne-Marie de Champagne (1712-1783), mariée en 1732 à César-Gabriel de Choiseul duc de Praslin (1712-85) : voir ci-dessous.
Le frère cadet de René-Brandelis, Hubert-Jérôme de Champagne dit le comte de Villaines, † 1713, avait épousé en 1699 sa cousine Madeleine-Françoise de Champagne-La Suze, arrière-petite-fille de Louis Ier de Champagne-La Suze ci-dessus. Leurs enfants furent :
François-Hubert de Champagne de Villaines, † en 1721 à 19 ans ; et son frère cadet Louis-Hubert dit le comte de Champagne, né en 1704, x 1738 Françoise-Judith de Lopriac (1721-1748 ; fille de Guy-Marie de Lopriac vicomte de Donges et de Marie-Louise, fille de Charles de La Rochefoucauld de Roye de Blanzac d’Estissac : cf. Roucy et Estissac ; Marie-Louise de La Rochefoucauld était la sœur de Louis-François-Armand premier duc d’Estissac et la tante paternelle du duc François XII). Leur fille Marie-Judith de Champagne-Villaines (1745-1763) épousa en 1761 Anne-Léon II de Montmorency-Fosseux, mais leur fils Anne-Marie de Montmorency (1762-1765) ne vécut pas.
Hubert-Jérôme et René-Brandelis avaient une demi-sœur aînée, venue du premier mariage du marquis Hubert avec Louise fille d’Adrien d’Arcona : Louise-Marie de Champagne, x 1660/61 Claude II de Talaru, marquis de Chalmazel, d’où postérité.
Le marquisat de Villaines (la seigneurie, puis seulement le titre avec le domaine, terres ou château) passe donc aux Choiseul-Praslin par le fils d’Anne-Marie de Champagne et du Ier duc de Praslin César-Gabriel ci-dessus, d’où :
Renaud-César (1735-1791), 2e duc de Praslin ; x 1754 Guyonne-Marguerite-Philippine de Durfort (1739-1806 ; fille de Guy-Louis de Durfort duc de Lorges, lui-même arrière-arrière-arrière-petit-fils de Perronelle de Champagne-La Suze, la sœur de Louis Ier de La Suze et de Brandelis (IV) de Villaines ci-dessus).
Renaud-César a pour fils : Antoine César de Choiseul (1756-1808 ; 3e duc de Praslin) et son frère cadet César-Hippolyte de Choiseul (1757-93). Ce dernier est père d’Appoline-Marie-Nicolette de Choiseul (1789-1866) qui épouse en 1807 Augustin-Marie-Hélie-Charles de Talleyrand-Périgord (1788-1879), 2e duc de Périgord, 11e prince de Chalais et Grand d’Espagne, petit-cousin de Talleyrand :
leur fille aînée Alix de Talleyrand-Périgord (1808 – 1842), épouse en 1829 Pierre d’Alcantara-Charles-Marie d’Arenberg (1790-1877) 1er duc français d’Arenberg, dont la fille aînée Marie-Nicolette-Augustine princesse d’Arenberg (1830-1905), marie en 1849 Charles-Antoine-Ghislain de Mérode-Westerlo (1824-92), comte de Merode, 4e prince de Grimberghe, 7e prince de Rubempré, 10e marquis de Westerloo, Grand d’Espagne : d’où Henri (1856/58-1908), père de Charles (1887-1977).
Effectivement, les Talleyrand-Périgord puis les d’Arenberg et les Merode-Westerloo, possèdent le domaine de Villaines-la-Juhel au XIXe siècle21.
Les fils de lin et de chanvre utilisés dans les manufactures d’Alençon ou de Mayenne provenaient de Villaines-la-Juhel. Le bourg exportait aussi ses œufs, son beurre, ses volailles et ses cochons.
Après la Seconde Guerre mondiale, un député MRP de la Mayenne (1945-1959), Robert Buron, devenu plusieurs fois ministre, fut conseiller général (1951-1970) et maire de Villaines-la-Juhel (1953-1970). C’est sous son impulsion, puis avec le relais des municipalités successives que la ville a pris un nouvel essor. La présence de grandes entreprises témoigne de ce dynamisme. Aujourd’hui, la commune subit la délocalisation de certaines d’entre elles. La ville s’est dotée d’importantes entreprises industrielles, sources d’emplois potentiels pour un grand nombre de salariés.
La commune a tout de même souffert de la fermeture de plusieurs grandes unités industrielles, comme l’usine Seb-Moulinex qui employait jusqu’à plusieurs centaines de salariés. Cependant, d’autres industries (matériels de bureautique, fabrication de supports multimédia, etc.) ont une activité dynamique et emploient une part importante de la population active locale.
